La rainure est un profil [4] rectangulaire ou carré, usiné en creux sur une pièce (généralement sur son chant [5]). Elle est dans la majorité des cas destinée à accueillir une languette [6], ou une fausse languette, ou une plate-bande [7], ou un panneau mince, ou encore le chant complet d'une autre pièce. Quand la rainure court sur toute la longueur de la pièce, elle est dite « débouchante ». Quand elle s'arrête avant l'extrémité de la pièce, la rainure est dite « arrêtée ».
Notes : on peut aussi employer le terme « rainer » à la place de « rainurer ». C'est par exemple le cas quand on parle d'un « disque à rainer », un des outils utilisables pour réaliser une rainure sur une toupie [8]. À la défonceuse [9], les rainures s’usinent à l’aide d’une fraise droite ou d’une fraise à rainurer spécifique : les usinages à la fraise droite imposent l’utilisation d’un dispositif de guidage tel que règles ou guide parallèle de la défonceuse. Les fraises à rainurer sont équipées d’un roulement [10] à billes qui permet de prendre appui sur le chant de la pièce à usiner et de limiter la profondeur de l’usinage [11].